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Le terme cheval dérive du latin caballus et désigne un « mauvais cheval », puis un hongre et, populairement « cheval de travail ».
L'étymologie est incertaine mais une influence du gaulois est possible. Les principaux dérivés du mot cheval sont chevalier, chevalière, chevalerie, chevaleresque, chevalin, chevaucher, chevalet, cavale, cavaler, cavalier, cavalerie et cavalcade.
Le terme au singulier se prononce /S@val/ et le pluriel chevaux se prononce /S@vo/.
D'autres termes savants liés au cheval sont empruntés au grec ancien (?pp??, [híppos], de la racine indo-européenne *ékwos), d'où l'adjectif hippique ou le terme hippodrome. Cette racine grecque se retrouve aussi dans Philippe (« qui aime les chevaux »), Hippolyte (« qui délie les chevaux »), hippocampe (« cheval cambré »), hippopotame (« cheval du fleuve »).
Le latin equus est lui aussi issu de cette racine indo-européenne et est à l'origine des termes comme équidés, équitation et les adjectifs équestre et équine. L'ordre équestre était une classe sociale de la Rome antique descendant des combattants à cheval (les plus riches) des premiers siècles de Rome.
L'ancien français nomme la jument cavale.
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